Test F1 - Collaudo della testa

Di seguito riporto alcuni suggerimenti da parte del managing director di robotech:

Test per verificare il funzionamento corretto della testa con solo il "touch sensor" montato:

1. Una volta alimentato con la testa in posizione orizzontale (cioe' non rivolta verso l'alto o verso il basso) si devono aspettare una decina di secondi per permettere al sensore di tararsi rispetto all'ambiente in cui si trova;

2. Se si appoggia leggermente la mano in corrispondenza del sensore, la testa deve iniziare a muoversi verso il basso illuminando le orecchie e gli occhi di giallo. Una volta arrivata a fondo corsa verso il basso, prima si spengono le orecchie e i led gialli e, subito dopo, lampeggiano 5 volte i led rossi degli occhi;

3. Toccando successivamente ancora la testa, iniziera' a muoversi verso l'alto illuminando solamente i led verdi degli occhi. Anche in questo caso, raggiunto il fondo corsa in alto, prima si spengono i led verdi e, subito dopo, lampeggiano 5 volte i led rossi degli occhi;

4. A "riposo" con la testa ferma tutti i led sono spenti.

Alcune note:

1. come gia' detto in un'altra occasione, il fotoaccoppiatore alla base del funzionamento dell'encoder funziona a Infra Rossi quindi NON e' possibile vedere niente ad occhio nudo!!

2. Il gommino che si trova nel "cassetto" dove va iserita la piccola lamina metallica del sensore, NON va levata. Serve a tenere il sensore il piu' vicino possibile alla parte superiore della testa.

3. Bisogna porre molta attenzione a non confondere i connettori a 2pin fra di loro, e' infatti possibile inserire erroneamente un microfono (che in questa fase non va ancora collegato) al posto del motore, dei led delle orecchie, ecc.

Alcuni suggerimenti e possibili problemi:

1. Se la testa muovendosi arriva in posizione alta o bassa facendo scattare la frizione di protezione degli ingranaggi, ci possono essere due ragioni:

a) l'encoder e' allineato male, quindi il limite "fisico" di movimento della testa non coincide con quello letto dall'encoder. Per questo motivo il sensore "pensa" di poter far muovere ancora la testa quando invece si e' gia' raggiunto il limite meccanico;

b) i cavi/connettori dei microfoni si "incastrano" tra il pacco batterie e il gearbox, limitando l'escursione possibile per la testa. Bisogna prestare attenzione che i cavi (soprattutto quelli non ancora connessi) non vadano ad intralciare il movimento della testa.

2. Se funzionano i led ma non il motore, molto probabilmente il problema e' nel motore stesso o nel gearbox. Per verificare che non sia "incastrato" il gearbox per problemi legati al montaggio, possono smontare il motore e farlo funzionare "a vuoto" fuori dal gearbox con tutti i collegamenti predisposti come da fascicolo. Se il motore gira a vuoto dopo aver toccato con la mano la testa, il problema e' negli ingranaggi del gearbox. Se invece non da' segno di vita, il problema e' probabilmente in un errato collegamento del motore (e' stato collegato al connettore "motor" sulla scheda?), in un difetto nel cavo del motore oppure in un effettivo guasto del motore (molto poco probabile!). Per essere sicuri che il motore non sia guasto, si puo' collegarlo direttamente al pacco batteria o a qualsiasi sorgente di alimentazione inferiore a 4,5VDC, tramite due pezzetti di materiale conduttore. Se il motore risultasse funzionante quando collegato direttamente all'alimentazione e NON funzionante quando collegato alla schedina del Touch Sensor, allora il problema potrebbe essere dovuto a dei transistor bruciati sulla schedina stessa.

3) Il movimento della testa funziona anche con l'encoder non collegato. In questo caso l'escursione della testa risultera' leggermente piu' breve perche', non leggendo il segnale dell'encoder, il sensore blocca il motore dopo un breve periodo.

E' importante porre l'attenzione sul fatto che il "touch sensor" avra' la funzione principale di sensore (appunto!) e che, in questa fase intermedia, controlla anche il motore e l'encoder solo per iniziare a vedere i primi movimenti della testa e per controllare che tutti i led della testa funzionino correttamente. In seguito passera' solo l'informazione dell' "avvenuta carezza" al modulo Head Controller/SoundFollower che gestira' in maniera molto piu' completa entrambi i motori della testa.