Sensori IR (infrared)
Ciascun sensore infrarossi è costituito da un diodo emettitore ed un ricevitore IR. Il diodo emette luce infrarossa, non visibile ad occhio nudo, ad una frequenza attorno ai 38,5 KHz che si propagano nella direzione del suo puntamento; incontrando un oggetto fino ad una distanza massima di 40 cm, vengono riflessi e catturati dal ricevitore IR. In teoria calcolando il tempo trascorso tra l'emissione e la ricezione, si riesce a calcolare la distanza dell'ostacolo, ma, all'atto pratico, questo non è risultato un metodo affidabile. I led sono inseriti in un cilindretto di plastica per meglio convogliare la luce IR. |
particolare del diodo e ricevitore IR e loro montaggio
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Quì a fianco lo schema circuitale originale dei due sensori IR frontali (in seguito è stato modificato). Per ciascun sensore viene utilizzata una porta del processore per l'emissione della luce ed un'altra porta per leggere il ricevitore. |
Quì a
fianco riporto lo schema modificato dei sensori IR. In totale sono 6:
2 frontali, due posteriori ed uno laterale. Per risparmiare porte sul microprocessore ho adottato questa tecnica: - una sola porta fa da emettitore per tutti i 6 led
IR.
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Questo grafico mostra le relazioni tra le frequenze applicate per generare la luce IR e la distanza in cui viene rilevato l'ostacolo. l'area blu indica una rilevazione affidabile, mentre l'area gialla una rilevazione insicura.
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I sensori IR devono permettere al robot di
muoversi senza urtare alcun ostacolo. Vediamo quindi la teoria rilevazione
ostacoli - comandi direzione. |
La prima tabellina, lettura sensori, indica le
possibili combinazioni delle letture dei sensori, dove '0' indica la
rilevazione dell'ostacolo, mentre '1' non indica alcuna rilevazione. |
Elenco revisioni | |
06-11-2005 | Revisione |
2003 | Prima emissione |