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PESO |
2 Kg |
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VELOCITA' |
30 cm/s (max) |
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GRADI DI LIBERTA' |
7 attuati, 4 non
attuati |
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RUOTE |
3 (2 GdL):
- 2 ruote attuate indipendenti
- 1 ruotino di appoggio non attuato |
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BRACCIA |
2 (x 3 GdL ciascuno):
- flessione/estensione spalla attuato
- abduzione/adduzione spalla non attuato
- flessione/estensione gomito non attuato, con
frizione |
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TESTA |
SI (2 GdL): "pan &
tilt" attuati |
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ALTRO |
Anca (1 GdL): posizione
"alzato/seduto" |
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MODULI |
7 moduli su
architettura distribuita:
- Head/SoundFollower (Freescale MC68HC908AP8)
- Motherboard (Freescale MC68HC908AP8)
- Voice (Sensory RSC-4128, 1MB Flash Simultaneous R/W)
- Bluetooth, Classe 2 (National LMX9830A)
- Brain & Vision (Freescale MC9328MXL 150MHz, 16MB
Flash, 16MB SDRAM)
- Base (Freescale MC9S08GT16)
- Arms (Freescale MC68HC908AP8) |
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SISTEMA OPERATIVO |
Modulo B&V: Embedded
Linux (2.4) |
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RETE NEURALE |
SOM, esclusiva per
l'evoluzione "emotiva" del robot |
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RICONOSCIMENTO VOCALE |
- 50+ comandi "speaker
independent", ad attivazione singola o composita, da
un vocabolario di 40+ termini (attualmente non
espandibile)
- 1 password biometrica "speaker dependent" |
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SINTESI VOCALE |
60+ frasi precaricate
(attualmente non espandibile) |
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ALTOPARLANTI |
1 (collegato al modulo
Voice) |
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MICROFONI |
4 (1 riconoscimento
vocale + 3 localizzazione di suoni) |
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SISTEMA DI VISIONE |
Rilevazione presenza e
movimento di volto, mani e oggetti colorati |
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SEGUE OGGETTI |
SI |
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PRENDE OGGETTI |
NO (attualmente può
trasportare oggetti con l'accessorio vassoio) |
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SENSORE VIDEO |
CMOS 0,3 Mega Pixel,
Colore (risoluzione max 640x480) |
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COMUNICAZIONE |
BT classe 2 (10m-30m) |
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PORTE |
1 RS-232
1 USB ("device", non "host")
1 I2C (disponibile per breadboard) |
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I/O ANALOGICO |
1 output su modulo B&V
(PWM, low-pass 8KHz)
2 input su modulo Arms (disponibili per breadboard) |
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I/O DIGITALE |
6 input/output programmabili su modulo
Arms (disponibili per breadboard) |
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PROGRAMMAZIONE |
Editor Visuale, C-like
(embedded), Java (controllo remoto) |
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BATTERIE |
8 stilo (alcaline o
ricaricabili) |
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AUTONOMIA |
4 ore (utilizzo tipico) |
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SENSORI ULTRASUONI |
2 emettitori, 3
ricevitori |
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SENSORI TEMPERATURA |
1 con accuratezza 1°C |
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SENSORI LUCE |
2 |
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DISPLAY |
LCD Alfanumerico, 16x2 |
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LED |
- 3 led x 3 colori x 2
occhi (attivabili per colore e occhio)
- 1 led x 2 orecchie (attivabili singolarmente)
- 2 led x 2 ruote (attivabili tutti insieme)
- 1 led x accessorio torcia (attivabile)
- altri led diagnostici |
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REGISTRAZIONE AUDIO |
Max 10 messaggi da 16
secondi ciascuno |
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ACCESSORI |
Vassoio, torcia,
carica-batterie, cavetto seriale, cavetto USB |
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ESPANSIONI-PERSONALIZZAZIONE |
Tools, breadboard,
porta seriale, I/O, I2C, … |
