La previsione dello Stato
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Predizione della variabile di stato: Si esegue
la predizione della variabile di stato in base alle informazioni certe
che si hanno del modello : |
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Aggiornamento della varianza dell’errore sullo
stato: Si aggiorna il valore della varianza dell’errore in base
all’ultima stima del disturbo sullo stato: |
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E' da notare come, nella prima formula sia applicata la legge di evoluzione dello stato, senza il contributo dovuto agli ingressi. Se questi sono noti, la legge di evoluzione dello stato deve essere applicata nella sua versione integrale ( xk = Fk-1 xk-1 + Yk-1 uk-1). Al contrario, se gli ingressi non sono noti è necessario considerare il contributo degli ingressi come un disturbo non misurabile e quindi da inserire nella matrice Qk.
La legge di aggiornamento della matrice di varianza dell'errore sullo stato è di semplice interpretazione: se Qk è nullo, la varianza dell'errore sullo stato andrà a diminuire quanto più stabilizzante è la matrice di stato Fk, quanto maggiore è Qk, tanto maggiore inciderà il disturbo sullo stato nell'errore complessivo di stima.
Questa pagina è stata aggiornata il 26/02/01.