FIRE di Roberto
F... I... Robot Explorer
Dopo hanni di gare Explorer fatte con Smoke, pensiamo che sia giunto il momento di realizzare un nuovo robot, cominciano a venir fuori le idee e se la memoria non mi inganna siamo nei primi anni del XXI secolo, per la data stellare dovrei fare due conti. Dicevo le idee erano tante, ma il tempo e la volonta di ricomnciare da zero sembra mancare.
Spinto forse da una deludente gara da parte di Smoke, mi decido a comprare del materiale per realizzare il nuovo robot, prendo qualche sensore, dei motoriduttori e dei pezzi di PVC con cui fare la struttura del bot. Passa ancora del tempo prima che questo materiale cominci a prendere forma, ma alla fine ci riusciamo e il primo risultato e quello che vedete in figura, per il momento ci sono solo 2 piani, ma aumenteranno.
L'idea alla base di tutto il progetto è la modularità, ogni pezzo non deve essere vincolato agli altri, per esempio i motori che montiamo ora non valgono molto, però quando tutto sarà completato deve essere possibile cambiare i motori senza dover stravolgere tutto il robot. Ci saranno più schede con microcontrollore che svolgeranno compiti diversi, che dialogheranno con un processore principale tramite un bus tipo I2C.
2006 PonteH
Ho disegnato un PCB doppia faccia, per rendere il circuito più piccolo possibile, che Andrea ha realizzato con non pochi problemi, il ciruito testato sembra funzionare bene, ma ci sono dei problemi di temperatura (brucia, non a caso il robot si chiama FIRE) quando do come tensione per i motori più di 9 Volt.
2006 Cervello del robot e scheda terminale
Finalmente abbiamo comprato tutti i componenti per montare la scheda principale di FIRE, detta anche cervello, per gli stessi principi di modularità anche questa scheda potra essere sostituita in qualunque momento da una magari anche più performante. Al momento la BrainBoard (per gli amici BB) è costituita da una scheda RoboBoard versione 2.1, che ospita un PIC 18F4620 a 40MHz.
La scheda terminale, nata prendendo spunto dal Robot Dino dell'amico Guido, è composta da un diplay 16 collonne per 2 righe, quattro pulsanti e 3 led di notevoli dimensioni e un buzzer (che al momento ancora non c'è). L'idea e di utilizzarla per avere informazioni sullo stato dei sensori e implementare una semplice interfaccia utente per le regolazioni dei sensori. Sono però dell'idea di sostiuire il display con un 20x4 o magari uno grafico, vedremo.
2006 Piloto il PonteH, ma ...
Ho realizzato un semplice programma che controlla il PonteH, configurato in LAP, per far muovere il robot, ma quando uso le batterie cariche (8 stilo Ni-MH) il circuito integrato L293 si scalda notevolmente e dopo un po' che il robot rimane fermo (massimo stress per il 293) il robot comincia a muoversi da solo, in realtà sembra che la corrente circoli in un solo ponte.
Gennaio 2007 Cambio ponte
Mentre si va a Pisa per la classica gara all'IPSIA Fascetti, discutendo in macchina sulla questione controllo motori, viene fuori che anche Raffaello ha la mia stessa idea di fare un controllo motori semplice, ma con un minimo di feed back, nei vari casseti ho un circuito con L298 realizzato dal buon Mauro, quindi usando quello la parte di potenza c'è, dovremmo solo realizzare l'elettronica che controlla i motori. Optiamo per usare un PIC 18F2431 nato per controllare i motori, sarà comandato in I2C (ma non solo), controllerà un encoder per motore e ...
Gennaio 2007 Banco di prova
Tornato a casa monto subito questo, sarà il banco di prova per cominciare a giocare con il controllo motori. Le prime prove vanno bene, utilizzando le funzioni fatte da Fabio controllare i motori non è difficile.
Una sera ci incontriamo anche in un Pub con Andrea e Raffaello per decidere come proseguire il lavoro, gli mostro quello che ho realizzato, qualcuno dice "Simpatico!", poi ci dividiamo i compiti, io avrei proseguito a studiare il PIC, quindi comunicazione I2C e un modo per contare gli impulsi degli encoder, Andrea doveva trovare il modo di montare gli encoder dei mouse sui motori e Raffaello fresco degli studi di Analisi si sarebbe occupato della matematica del PID.
Luglio 2007 E le batterie dove le mettiamo?
Dopo averci pensato e ripensato all'insaputa di Andrea realizzo questo semplice sistema di supporto per le batterie, al quale aggiungo anche un interrutore a 3 posizioni che saranno una robot ON, quella centrale tutto OFF, e quella in basso caricabatterie ON, non a caso ho inserito anche un jack da collegare ad un circuito carica batterie.
Agosto 2007 I2C a noi due
Finalmente Comincio a lavorare sull'I2C, per prima cosa mi dedico alle funzioni MASTER che usera il 18F4620 facendo le prove su una EEPROM 2416 montata sulla scheda BB. Apparte qualche problema iniziale poi sono riuscito a leggere e scrivere la memoria senza problemi.
Agosto 2007 MASTER si SLAVE no
Lo SLAVE il 18F4431, non ne vuole sapere di funzionare sto provando di tutto, ma non capisco dove sbaglio ed ogni volta che rivedo ilcodice cambio qualcosa.
10/09/2007 I2C "Eppur si muove"
Finalmente funziona e sapete cosera? Avevo collegato il segnale di SCK al pin sbagliato ;-) in realtà c'erano anche altre cavolate sul codice, ma ora funziona devo solo sistemarlo e poi metto una copia del codice qui.
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