La balestra é arma antica, già conosciuta da Cinesi e usata dai Romani. Lenta da caricare, é molto più potente e precisa dell'arco. Tuttavia, si diffonde lentamente per l'alto costo. É fatta in legno di tasso, oppure con formula composita: con il tasso, si usano anche tendini, cartapecora e cuoio. I primi balestrieri compaiono nei primi decenni del XIII secolo.
La balestra può essere portatile o da postazione.
La si caricava con il crocco fissando la corda alla noce che veniva poi sganciata.
Cìera la balestra duos pedes (caricamento con i piedi, oppure, meglio, portava una freccia di due piedi, 60 cm.).

1, staffa; 2, arco; 3, corda; 4, noce; 5, leva di sgancio; 6, teniere

Dopo il Duecento, si usano balestre grosse che si caricano con il torno, o mulinello, o con argani meccanici.
Il itro utile di una balestra era di 100 metri circa.