MICROROBOTICA
NOTE UTILI
SALDATURE : Materiale : 1. SALDATORE ELETTRICO MAX 30/40 WATT A PUNTA FINE (Da escludere quelli del tipo venduto nei grandi magazzini o ferramenta a causa della punta "enorme" e dell'alto wattaggio) 2. STAGNO DI BUONA SE NON OTTIMA QUALITA' (evitare al pasta salda , imbratta il circuito e non serve a nulla [va bene solo se dovete aggiustare delle pentole!!]) 3. Piccola paglietta o meglio ancora una gomma da penna (serve, se occorre, per pulire la piazzuola prima di procedere alla saldatura) 4. Straccetto o spugnetta umida (serve a pulire di tanto in tanto la punta del saldatore quando vi e' un' eccesso di stagno) 5. Non strettamente necessario un succhiastagno o dissaldatore , costa un pochino ma vi permette di dissaldare facilmente i componenti sopratutto gli integrati. 6. Facoltativissimo : 1 bottiglietta di AVIO (smacchiatore per indumenti) 1 spazzolino da denti vecchio A che cosa servono queste due ultime cose.... semplice: a pulire la basetta, lato saldature, dai residui della pasta salda contenuta nello stagno. Come si procede : all'aperto, sul balcone o sul terrazzo, causa puzza,E SENZA SORGENTI DI FIAMMA NELLE VICINANZE(SIGARETTE, FUOCO ECC); intingere lo spazzolino nell'AVIO e spazzolare la basetta dal lato saldature, ripetere l'operazione più volte sino ad ottenere la superficie completamente pulita dalle chiazze di dissossidante, non preoccupatevi se lo stagno diventerà opaco. Come provare a fare le saldature : 1. Prima di procedere alle saldature , se il saldatore e' stato appena acquistato, dovete stagnare la punta , 1 cm circa, procedendo come segue : 2. Con della paglietta, raschiate la punta del saldatore sino a renderla lucida , accendere il saldatore, attendere qualche minuto perché si stabilizzi la temperatura, poi con dello stagno iniziate a ricoprire la superficie della punta sino a renderla completamente stagnata (consumerete un poco di stagno ma deve essere fatto ). 3. Acquistare in un negozio di elettronica le piastrine "millefori", sono delle piastrine tipo circuito stampato piene zeppe di buchi con le relative piazzole, fornirsi di cavo elettrico monoterminale rigido di un diametro poco inferiore al buco della piastrina, (va benissimo un vecchio cavo del telefono); a questo punto infilate un piccolo pezzo di cavo nei buchi e provate a saldare... buon divertimento, provate e riprovate finché le saldature non vi vengono bene. Nota: il saldatore deve essere ben caldo, lo stagno deve sciogliersi bene , e NON DEVE ESSERE MAI SCIOLTO SULLA PUNTA PRIMA DI SALDARE I COMPONENTI, seguite le istruzioni che sono sui fascicoli, vanno bene !!; quando sarete in grado di fare una buona saldatura, potete iniziare il montaggio vero e proprio. A proposito, prima di saldare gli integrati procuratevi gli zoccoletti in plastica, così, in caso di sostituzione, evitate di impazzire per dissaldarli dallo stampato (costano poche centinaia di lire) e non insistete troppo con la punta del saldatore sui semiconduttori, c'e' il rischio che il calore li rovini.
CONSIGLI PRATICI
Integrati : DALLA MIA ESPERIENZA PERSONALE consiglio a tutti di montare gli integrati su zoccolo. Tensione : Se nell' opera si fa cenno al PIC16F84 noi useremo invece un PIC16F84A la cui tensione di programmazione e' leggermente diversa, pertanto la sorgente di alimentazione deve essere superiore. Io ho utilizzato un trasformatore da 18V (alternata), sostituendo anche il condensatore elettrolitico C1 con uno di identica capacità ma con una tensione di lavoro da 30V. L'alimentazione, secondo lo schema, e' così composta: 6V (batterie a stilo) per il funzionamento del circuito, 9V batteria singola per l'alimentazione dei motori SOLO per la programmazione (12V o più [max 18]) - tenete presente che il 7805 accetta in ingresso una alimentazione massima di 18-20V oltre si fonde!!! (+ tensione = + calore da smaltire). Continuità: Con un tester controllare la continuità delle piazzole (solo in caso di malfunzionamento): a volte, a causa della cattiva qualità dello stampato , durante le saldature qualche piazzola può saltare, in questo caso porre rimedio con del filo di rame rigido. Piattina : A causa del maneggio continuo dello stampato (attacca e stacca dal computer ecc.) la piattina di collegamento tra la scheda pilota e quella di prova può danneggiarsi, pertanto raccomando la massima attenzione e sopratutto, visto il basso costo , farsene una di riserva, magari più lunga , acquistando due connettori femmina a 26 pin + il cavo (portare quella in dotazione come campione se non siete in grado di spiegarvi con il negoziante). Per assemblare il tutto e' semplice.... basta un martello!!! Commutatore di RUN/PROG : Io ho sostituito il commutatore in dotazione con uno più "professionale", tanto lo terrò all'interno del monty, e i cavetti vanno saldati come segue: (tenterò di spiegarmi ...): Sulla basetta ci sono 6 fori nell'ordine T3 T5 T4 da una parte, T6 T8 T7 dall'altra. Pin commutatore visto lato saldature commutatore
t3 ----> ! o o ! <---- t6
t5 ----> ! o o ! <---- t8
t4 ----> ! o o ! <---- t7
Questi vanno saldati come vedete nel disegnino. il colore dei fili serve solo per non incasinarvi quando lo intrecciate, se volete un montaggio più in ordine vi consiglio di acquistare il filo in piattina (e' una piattina con più fili colorati che si possono staccare singolarmente od a gruppi) ed utilizzare questo, lo stesso vale anche per il collegamento di tutti i sensori od altro.
RICORDO CHE IL MICROROBOT E' PROVVISTO DI SENSORI OTTICI, SENSORE SONORO, SENSORI AD ULTRASUONI, SENSORI MECCANICI, TRE MOTORI: DUE PER IL MOVIMENTO INDIPENDENTI L'UNO DALL'ALTRO ED UNO PER IL BRACCIO MECCANICO, IL TUTTO PROGRAMMABILE TRAMITE PROGRAMMA DEDICATO PER IL CHIP PIC16F84A. I LISTATI IN ASSEMBLER SONO FACILMENTE MEMORIZZABILI SU MEMORIA FLASH. PER APPROFONDIMENTI SULLA COSTRUZIONE E LA PROGRAMMAZIONE DEL MICROROBOT CONTATTATE: MIRABILE GIUSEPPE TRAMITE E-MAIL. Allego un piccolo esempio di programmazione in assembler del microrobot

per contatti: pino58.mira@libero.it