beamers

Questa pagina vede la descrizione del mio primo Photovore, o quasi. Dico "quasi" poichè la parola photovore sta ad indicare che il robot si "nutre" di energia solare, mentre il mio funziona a batterie perchè non ho ancora trovato un pannellino solare adatto alle mie esigenze.

Si chiama Crabby (crab=granchio) per l’aspetto e perchè cammina in modo divertente

E' progettato tutto a transistor perchè così è più facile realizzarne il prototipo su bread-board.

Il funzionamento si basa su di un multivibratore astabile controllato in frequenza da due fotoresistenze che ne variano anche il duty cycle. Ogni ramo comanda poi il motore corrispondente tramite uno stadio di potenza (è quasi uno stadio Darlington).

I motori sono stati presi da due lettori cdrom di vecchio tipo ed assorbono ognuno 30mA circa, alternativamente. Gli occhi sono due fotoresistenze da 1Mohm (900 ohm in piena luce).

Purtroppo non potendo trovare un pannello solare sono costretto a farlo funzionare a batterie.

In condizioni normali Crabby cammina linearmente oscillando a destra e sinistra perchè i motori sono comandati alternativamente; in questo modo l'angolo di visuale è più ampio (quasi 180°). In realtà la direzione non è perfettamente lineare ma forma un circolo più o meno grande a seconda della simmetricità dell'oscillazione e dell'attrito che ogni motore riesce ad avere con il pavimento. Questa però non è una limitazione perchè gli permette di esplorare l' ambiente per 360°.
Non appena una fotocellula viene colpita dalla luce (la fotocellula di destra è l'occhio di sinistra e viceversa) questa provoca una variazione del duty-cycle imponendo ad un motore di girare per meno tempo. In questo modo il motore che ruota per più tempo provocherà il cambio di direzione verso la fonte luminosa.
Nel momento in cui le due fotocellule sono allineate verso la fonte luminosa, questo provocerà il raddoppio della frequenza di oscillazione. Crabby si dirigerà in questo modo verso la luce con minore oscillazione destra-sinistra ed a velocità maggiore, quasi fosse impaziente di raggiungerla.
Ovviamente non essendo il circuito perfettamente simmetrico, la collisione con la fonte luminosa non si avrà sempre; in questo caso Crabby ricomincerà la sua ricerca oscillando con movimenti più lenti ed ampi come esposto all'inizio di questa descrizione.