Controllo di Robot Mediante asservimento Visuale

Si è realizzato un controllo in "Visual Servoing" costituito da un robot Puma 260 e da una telecamera JAI CVM10 posizionata sull'organo terminale del braccio robotico.

In questa particolare configurazione si è realizzata un'applicazione di tipo "Eye in Hand".

Processando le immagini riprese dalla telecamera con una libreria di visione artificiale appositamente implementata (IMEL), è stato possibile realizzare un sistema in grado di inseguire oggetti immersi nel campo visivo della telecamera (visual tracking).

La dinamica di inseguimento è stata regolata attraverso l'utilizzo di controllori lineari PID e non lineari (PIDNL).

Nome file	Commento	Dim
Capitolo 1	Introduzione: panoramica sulle varie architetture di Visual Servoing	247 kb
Capitolo 2	Presentazione dei diversi componenti Hardware che costituiscono il sistema	1.197 kb
Capitolo 3	Basi Teoriche della tesi: teoria della robotica (matrici omogenee), cenni sulla rappresentazione di una immagine digitale e teoria della rappresentazione prospettica.	407 kb
Capitolo 4	Componenti software sviluppati nella tesi: Oggetto Robot, oggetto Matrice libreria IMEL(visione artificiale) e libreria Control.	274 kb
Capitolo 5	Schema funzionale dell'applicazione sviluppata.	195 kb
Capitolo 6	Controllo Lineare e predittore di Smith in trasformata Z.	419 kb
Capitolo 7	Controllo non Lineare PIDNL	199 kb
Capitolo 8	Conclusioni.	33 kb
Appendici	Appendici e listati del software.	340 kb
Articolo	Articolo descrittivo presentato all'ICRA 2001	407 Kb

Articolo correlato	Robot hand Visual tracking using an adaptive Fuzzy Logic Controller	link
Articolo correlato	Variable structure PID controller for cooperative eye-in-hand/eye-to-hand visual servoing	link
Articolo ispirato alla Tesi	Variable Structure PID Based Visual Servoing for Robotic Tracking and Manipulation	258kb