===================================================== Robot RR dynamics ===================================================== Robot joints variables 0,000 0,000 Robot Inertia matrix 3,000 0,833 0,833 0,333 Feedback gain matrix 25,000 0,000 7,071 0,000 0,00025,000 0,000 7,071 (RungeKutta4) time q1 q2 qp1 qp2 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,025 -0,006 0,029 -0,191 1,327 0,050 -0,010 0,069 -0,096 1,620 0,075 -0,011 0,110 0,070 1,630 0,100 -0,007 0,151 0,246 1,567 0,125 0,001 0,189 0,415 1,488 0,150 0,014 0,225 0,574 1,411 0,175 0,030 0,260 0,720 1,337 0,200 0,050 0,292 0,853 1,269 0,225 0,072 0,323 0,974 1,205 0,250 0,098 0,352 1,083 1,146 0,275 0,126 0,380 1,179 1,090 0,300 0,157 0,407 1,263 1,038 0,325 0,189 0,432 1,335 0,990 0,350 0,224 0,456 1,396 0,944 0,375 0,259 0,480 1,445 0,901 0,400 0,296 0,502 1,483 0,860 0,425 0,333 0,523 1,510 0,822 0,450 0,371 0,543 1,527 0,786 0,475 0,410 0,562 1,535 0,752 0,500 0,448 0,580 1,533 0,720 0,525 0,486 0,598 1,523 0,689 0,550 0,524 0,615 1,504 0,660 0,575 0,561 0,631 1,477 0,632 0,600 0,598 0,646 1,444 0,605 0,625 0,633 0,661 1,404 0,579 0,650 0,668 0,675 1,359 0,553 0,675 0,701 0,689 1,308 0,528 0,700 0,733 0,702 1,252 0,503 0,725 0,764 0,714 1,193 0,479 0,750 0,793 0,726 1,130 0,455 0,775 0,820 0,737 1,064 0,431 0,800 0,846 0,747 0,996 0,406 0,825 0,870 0,757 0,926 0,382 0,850 0,892 0,766 0,855 0,358 0,875 0,913 0,775 0,783 0,334 0,900 0,932 0,783 0,711 0,310 0,925 0,948 0,790 0,639 0,286 0,950 0,963 0,797 0,567 0,262 0,975 0,977 0,804 0,497 0,238 1,000 0,988 0,809 0,427 0,214 1,025 0,998 0,814 0,360 0,191 1,050 1,006 0,819 0,294 0,168 1,075 1,013 0,823 0,231 0,145 1,100 1,018 0,826 0,169 0,123 1,125 1,021 0,829 0,111 0,102 1,150 1,023 0,831 0,055 0,082 1,175 1,024 0,833 0,002 0,062 1,200 1,024 0,834 -0,047 0,043 1,225 1,022 0,835 -0,094 0,026 1,250 1,019 0,836 -0,137 0,009 1,275 1,015 0,836 -0,177 -0,006 1,300 1,010 0,835 -0,213 -0,020 1,325 1,004 0,835 -0,247 -0,033 1,350 0,998 0,834 -0,277 -0,045 1,375 0,991 0,832 -0,304 -0,056 1,400 0,983 0,831 -0,327 -0,065 1,425 0,974 0,829 -0,348 -0,074 1,450 0,965 0,827 -0,365 -0,081 1,475 0,956 0,825 -0,380 -0,087 1,500 0,946 0,823 -0,392 -0,092 1,525 0,936 0,820 -0,400 -0,096 1,550 0,926 0,818 -0,407 -0,099 1,575 0,916 0,815 -0,411 -0,101 1,600 0,906 0,813 -0,412 -0,103 1,625 0,896 0,810 -0,411 -0,103 1,650 0,885 0,808 -0,409 -0,103 1,675 0,875 0,805 -0,404 -0,102 1,700 0,865 0,803 -0,397 -0,101 1,725 0,855 0,800 -0,389 -0,099 1,750 0,846 0,798 -0,379 -0,096 1,775 0,836 0,795 -0,368 -0,093 1,800 0,827 0,793 -0,356 -0,090 1,825 0,819 0,791 -0,342 -0,086 1,850 0,810 0,789 -0,328 -0,082 1,875 0,802 0,787 -0,313 -0,078 1,900 0,795 0,785 -0,297 -0,074 1,925 0,787 0,783 -0,280 -0,069 1,950 0,781 0,781 -0,263 -0,065 1,975 0,774 0,780 -0,246 -0,060 2,000 0,768 0,778 -0,228 -0,055 2,025 0,763 0,777 -0,210 -0,051 2,050 0,758 0,776 -0,192 -0,046 2,075 0,753 0,775 -0,175 -0,041 2,100 0,749 0,774 -0,157 -0,037 2,125 0,745 0,773 -0,140 -0,032 2,150 0,742 0,772 -0,123 -0,028 2,175 0,739 0,771 -0,106 -0,024 2,200 0,737 0,771 -0,090 -0,019 2,225 0,735 0,770 -0,074 -0,016 2,250 0,733 0,770 -0,059 -0,012 2,275 0,732 0,770 -0,044 -0,008 2,300 0,731 0,770 -0,030 -0,005 2,325 0,730 0,770 -0,017 -0,001 2,350 0,730 0,770 -0,004 0,002 2,375 0,730 0,770 0,008 0,005 2,400 0,730 0,770 0,019 0,008 2,425 0,731 0,770 0,029 0,010 2,450 0,732 0,770 0,039 0,012 2,475 0,733 0,771 0,048 0,015 2,500 0,734 0,771 0,056 0,017 2,525 0,736 0,772 0,063 0,018 2,550 0,737 0,772 0,070 0,020 2,575 0,739 0,773 0,075 0,021 2,600 0,741 0,773 0,080 0,023 2,625 0,743 0,774 0,085 0,024 2,650 0,745 0,774 0,088 0,024 2,675 0,748 0,775 0,091 0,025 2,700 0,750 0,776 0,094 0,026 2,725 0,752 0,776 0,095 0,026 2,750 0,755 0,777 0,096 0,026 2,775 0,757 0,778 0,097 0,026 2,800 0,759 0,778 0,097 0,026 2,825 0,762 0,779 0,096 0,026 2,850 0,764 0,779 0,095 0,026 2,875 0,767 0,780 0,094 0,025 2,900 0,769 0,781 0,092 0,025 2,925 0,771 0,781 0,090 0,024 2,950 0,773 0,782 0,087 0,024 2,975 0,776 0,783 0,084 0,023 3,000 0,778 0,783 0,081 0,022 3,025 0,780 0,784 0,078 0,021 3,050 0,782 0,784 0,074 0,020 3,075 0,783 0,785 0,070 0,019 3,100 0,785 0,785 0,066 0,018 3,125 0,787 0,786 0,062 0,017 3,150 0,788 0,786 0,058 0,016 3,175 0,790 0,786 0,054 0,015 3,200 0,791 0,787 0,050 0,014 3,225 0,792 0,787 0,046 0,013 3,250 0,793 0,787 0,041 0,011 3,275 0,794 0,788 0,037 0,010 3,300 0,795 0,788 0,033 0,009 3,325 0,796 0,788 0,029 0,008 3,350 0,796 0,788 0,025 0,007 3,375 0,797 0,788 0,021 0,006 3,400 0,798 0,789 0,017 0,005 3,425 0,798 0,789 0,014 0,004 3,450 0,798 0,789 0,010 0,003 3,475 0,798 0,789 0,007 0,002 3,500 0,799 0,789 0,004 0,001 3,525 0,799 0,789 0,001 0,000 3,550 0,799 0,789 -0,002 -0,000 3,575 0,799 0,789 -0,005 -0,001 3,600 0,798 0,789 -0,007 -0,002 3,625 0,798 0,789 -0,009 -0,002 3,650 0,798 0,789 -0,012 -0,003 3,675 0,798 0,789 -0,013 -0,004 3,700 0,797 0,789 -0,015 -0,004 3,725 0,797 0,788 -0,017 -0,004 3,750 0,796 0,788 -0,018 -0,005 3,775 0,796 0,788 -0,019 -0,005 3,800 0,795 0,788 -0,020 -0,005 3,825 0,795 0,788 -0,021 -0,006 3,850 0,794 0,788 -0,022 -0,006 3,875 0,794 0,788 -0,022 -0,006 3,900 0,793 0,788 -0,023 -0,006 3,925 0,793 0,787 -0,023 -0,006 3,950 0,792 0,787 -0,023 -0,006 3,975 0,792 0,787 -0,023 -0,006 4,000 0,791 0,787 -0,023 -0,006 Estimated time: 3.03414 [s]