Cinematica differenziale

Viene utilizzato il simulatore remoto. Sono presentati gli algoritmi per l'inversione cinematica (CLIK, Closed Loop Inverse Kinematic) per tre diversi tipi di manipolatore:

• manipolatore planare a 3 bracci;
• manipolatore SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm);
• manipolatore SMART3 della COMAU, robot utilizzato nel laboratorio del dipartimento di Informatica e Sistemistica, PRISMA Lab

Gli applet dedicati a ciascuno dei manipolatori offrono un alto grado d'interazione, sebbene le simulazioni siano di tipo batch. Allo studente è offerta la possibilità di sperimentare con i diversi tipi di CLIK e di modificarne i parametri. La traiettoria dei giunti calcolata con la simulazione, oltre ad essere visualizzata con grafici bidimensionali delle variabili cinematiche, è visualizzata principalmente con l'animazione del modello tridimensionale del manipolatore.

Le esercitazioni proposte mettono a disposizione il modello del CLIK in cui i blocchi delle sue funzioni principali sono vuoti:

• blocco per pianificazione della traiettoria;
• blocco per il calcolo della cinematica inversa;
• blocco per il calcolo della cinematica diretta;

tocca allo studente realizzare le funzioni in maniera corretta^2.10; all'applet invece, eseguire la simulazione e visualizzarne i risultati (figura 2.6).

Figure 2.6: Schema del CLIK.

I blocchi colorati rappresentano le funzioni da realizzare.

Gli applet per le esercitazioni permettono lo studente di risolvere i problemi o gli esempi proposti nel libro di testo senza doversi preoccupare della realizzazione tecnica.