Impostata il 18.VI.1941, venne varata il 27.VI.1942 per essere consegnata alla R. Marina il 17.XII.1942.

La costruzione di questa classe di torpediniere di scorta fu imposta dall'immediata necessità di potenziare la protezione del traffico con l'Africa settentrionale, compito che altre torpediniere potevano svolgere solo in modo condizionato e con crescente difficoltà.

Le unità della Classe "Ciclone" rappresentarono un sensibile miglioramento ed ammodernamento di quelle della classe "Pegaso", dalle quali derivavano. L'armamento previsto dal progetto, elaborato dal Comitato Progetto Navi, potenziò notevolmente il numero ed il calibro delle mitragliere ed ammodernò quello antisommergibile con l'adozione di più efficienti lanciabombe. Alcune unità (tra le quali l'Ardimentoso) ebbero elevato il loro armamento contraereo a ben 12 canne da 20 mm, diventando così dei veri nidi di mitragliere che permettevano una difesa antiaerea ravvicinata decisamente efficiente. L'installazione di moderne apparecchiature di localizzazione subacquea conferirono a queste torpediniere ottime qualità per la caccia ai sommergibili. L'Ardimentoso, con alcune altre unità, fu dotata inoltre di radar che aumentò sensibilmente la sua complessiva efficienza bellica.

Nell'aprile 1943 iniziò la propria attività bellica con servizi di scorta e rifornimenti di combustibile per la Tunisia e, dopo la caduta di essa in mano anglo - americana, fu adibita alla protezione del traffico nel Medio e Basso Tirreno. Alla proclamazione dell'armistizio l'Ardimentoso aveva compiuto 43 missioni di guerra in zone fortemente contrastate specialmente dall'aviazione avversaria; durante tali missioni abbatté, in due riprese, tre aerei britannici (23 aprile e 12 luglio) e il 24 aprile condusse una decisa azione antisommergibile che sortì certamente il danneggiamento, per quanto non precisato, di una unità subacquea avversaria.

Alla data dell'armistizio l'Ardimentoso, al comando del Cap. di Corv. Domenico Ravera, si trovava a La Spezia per iniziare importanti lavori di manutenzione. Per quanto menomata nell'efficienza riuscì ad allontanarsi ed a raggiungere Malta. Durante la co-belligeranza con gli Alleati, effettuò otto missioni speciali lungo le coste albanesi e greche. Durante una di queste missioni (notte del 29 gennaio 1944) recuperò al completo l'equipaggio del sommergibile Axum incagliatosi e poi autodistruttosi nel golfo di Arcadia.

Il 12 giugno 1944, alle ore 14.20, lasciò Brindisi con la motozattera Mz. 784 a rimorchio. Il punto designato per la missione speciale era a poche miglia da porto Palermo; le due unità vi giunsero poco dopo la mezzanotte e la motozattera alle ore 01.40 era di ritorno sotto il bordo della torpediniera che l'attendeva. Aveva sbarcato soltanto un quarto del materiale non avendo ritenuto prudente trattenersi a lungo per l'avvistamento da terra, avvenuto al tramonto, di quattro motosiluranti tedesche, presumibilmente in crociera di vigilanza; aveva però ricuperato 56 italiani, 63 inglesi di cui 6 ufficiali, 2 americani del Servizio Informazioni ed un albanese. L'Ardimentoso rientrò a Taranto con la motozattera alle 17.35 del 13 giugno.

Sempre durante la co-belligeranza, disimpegnò inoltre servizio di scorta fra porti nazionali, portando a termine 47 missioni di scorta alle quali debbono aggiungersi due collegamenti speciali con il Grande Lago Amaro per necessità relative alle nostre corazzate colà dislocate.

Anche dopo la cessazione delle ostilità la torpediniera fu molto attiva per servizi di trasporto materiali e personale fra il Sud ed il Nord; fu inoltre impiegata in missioni di repressione del contrabbando e per esercitazioni addestrative fino alla fine del 1946.

L'Ardimentoso rimase quindi inattiva a Venezia; nel 1948 fu rimorchiata a Napoli per essere messa in condizioni di venire ceduta all'URSS in conto riparazioni.

Con la sigla Z 19, la consegna alla Marina sovietica avvenne il 28 febbraio 1949 nel porto di Odessa.