Tutta la zona intorno al lago di Vico faceva parte di un feudo ben distinto che nel medioevo era sotto il possedimento della famiglia di Vico (ghibellina), continuamente in lotta con quello di Ronciglione il quale era sotto il dominio degli Anguillara (guelfa).

In località Santa Lucia si trovava un piccolo Borgo medioevale, presumibilmente sorto intorno al VI sec., il quale si sviluppò nell'XI-XII sec. a seguito della costruzione di una potente rocca.

Questo maniero - fatto costruire come residenza di famiglia dai di Vico (da cui il nome della zona) - risulta aver subito alterne vicende storiche sotto il controllo ora del Papato ora di altre nobili famiglie nonchè numerose devastazioni, fino alla sua totale distruzione nel 1431.

Nonostante tutte le disavventure subite, il povero Borgo di pescatori ed agricoltori continuò ad esistere grazie ad una Patente del 1477, confermata poi da una Bolla Pontificia del 1497 ove si autorizzava la ricostruzione del centro abitato.

In epoca rinascimentale, sotto la signoria dei Farnese, furono realizzati vari edifici rilevanti come il casale del Procojo, un mulino, una osteria con Stazione di Posta lungo l'antica via Ciminia che attraversava il Borgo, nonchè un nuovo regolatore per il livello delle acque del lago.

Il casale del Procojo era un'azienda altamente sviluppata ove i Farnese promossero l'allevamento delle vacche rosse e di cavalli di razza.
Dal 1786 in poi la pesca nel lago e l'attività del Procojo di Vico vennero date in enfiteusi alla famiglia Leali di Ronciglione.

L'enfiteuta era obbligato ad introdurre attività industriali, come le manifatture della seta e del cuoio, ed alla realizzazione di risaie al fine di rendere più popolosa la zona; queste opere non vennero mai realizzate ad eccezione di una conceria che rimase attiva per brevissimo tempo.

Attualmente, scomparso completamente il Borgo, del castello medioevale non rimane che un vasto gruppo di rovine indefinite ricoperte di vegetazione, dei piccoli tratti di mura difensive e vario materiale fittile.

Recentemente il Centro Studi e Ricerche di Caprarola ha provveduto ad effettuare una parziale opera di ripulitura che ha permesso di riportare alla luce un tratto di muraglia difensiva del castello.

Nel Borgo di Vico esistevano varie Chiese che furono distrutte insieme al Castello ad eccezione della Chiesa di S.Lucia, tuttora esistente.
Sul ciglio dell'antica via Ciminia, oltre all'antica Osteria (trasformata in abitazione), esiste ancora una interessante fontana in peperino (databile tra il 1601 ed il 1622) con scolpiti due stemmi, uno del card. Odoardo e l'altro del duca Ranuccio Farnese, ai lati di un grande giglio.

Nonostante il Borgo di Vico non esista più la Chiesa ha il titolo di Parrocchia e ricade sotto la giurisdizione di Ronciglione, pur trovandosi entro i confini del Comune di Caprarola.
A maggio, con il contributo della Confraternita di S.Lucia di Ronciglione, vi si celebra la festa in onore della Santa, funestata, nel 1900, da una grave disgrazia: 40 giovani di Ronciglione annegarono nelle acque del lago, a causa dell'inabissarsi di due grandi barconi con i quali stavano facendo una gita.

Questo triste avvenimento è ricordato da una lapide posta sulla facciata della Chiesa nonché da una statua della Madonna posizionata nel 1996 a cinque metri di profondità in località "Punta dello Scoglio".

Una vecchia leggenda narra che in quelle parte del lago vi siano i resti di un antico Borgo sommerso, forse etrusco o romano, ma non risulta che qualcuno abbia mai trovato o visto veramente qualche cosa del genere.