Nell’imminenza delle ostilità contro la Grecia la divisione Centauro, nell’agosto del 1940, lasciò gli accantonamenti di Tirana e si dislocò nella zona Klisura-Tepeleni-Argirocastro.

Il 28 ottobre partecipò all’offensiva in Epiro per l’occupazione dei ponti e la conquista dell’importante nodo di Kalibaki. Il 2 novembre fu il giorno del battesimo del fuoco.

La forte reazione avversaria all’attacco costrinse tutto il fronte italiano ad un progressivo ripiegamento e la Centauro tornò a Tepeleni ma necessità di impiego di ordine superiore imposero il frazionamento dei reparti che furono inviati in rinforzo alle grandi Unità di Fanteria. I reparti carri così distaccati parteciparono alle azioni delle divisioni Ferrara, Modena e Siena e poi del XXV Corpo d’Armata.

Verso la fine del febbraio 1941, mentre alcuni reparti (bersaglieri) furono trattenuti alle dipendenze del XXV Corpo d’Armata perché partecipassero all’offensiva in preparazione per l’aprile successivo, il grosso della divisione si radunò nella zona di Glava ed operò a rinforzo della divisione Siena contro la munitissima posizione greca di q. 731 di Monastero, sino al 15 marzo.

Per le operazioni contro la Jugoslavia, la divisione si spostò il 31 marzo con i reggimenti 1° bersaglieri, 31° carristi, 131° artiglieria ed altre unità minori nella zona di Scutari, alle dipendenze del XVII corpo d’Armata, per far fronte alle truppe jugoslave che avevano oltrepassato il confine e minacciavano la città di Scutari.

Del 31° reggimento carristi faceva parte il IV battaglione carri medi, che, dal gennaio, aveva valorosamente combattuto quale unità di supporto di Corpo d’Armata sul fronte greco.

Dal 6 al 14 aprile la lotta fu accanita ma i reparti carristi con puntate offensive anche notturne, non consentirono tregua all’avversario, incalzandolo ovunque.

Nel pomeriggio del 15 i carristi del 31° travolsero tra il Proni That e il Proni Banush, nella zona di Kopliku, le truppe jugoslave che si arresero per cui la divisione si portò nel cuore del Paese occupando Podgorza, Niksic, Trebinje e Ragusa, dove entrò il 17 unendosi alle truppe della 2^a Armata Italiana, provenienti dal Nord.

Due soli giorni di riposo e la divisione dovette ripartire per il fronte greco che già si sfaldava. Il 21 aprile giunse a Tepeleni, e il 22 a Janina. Qui l’unità venne richiamata in patria per altre esigenze.

La Centauro si riordinò in Italia dal giugno 1941 all’agosto 1942 e ricevette personale e nuovo materiale nella zona del Friuli e del Piemonte.

Nel frattempo il 1° Bersaglieri venne destinato alla difesa di Napoli ed il 31° Carristi fu inviato in Jugoslavia, sostituito temporaneamente (settembre 1941-gennaio 1942) dal 131° Reggimento Carristi, costituito con battaglioni del 3° e 4° reggimento, dotati di carri Somua S 35 e Renault R 35 di preda bellica.

Nell’agosto del 1942 la divisione iniziò il trasferimento in Libia con il personale aerotrasportato ed il materiale per via mare, ma solo parte di quest’ultimo raggiunse la sua destinazione, a causa del siluramento di alcune navi trasporto.

Le truppe furono inizialmente impiegate alla spicciolata in Libia, ad est di el Agheila e poi completatasi la Divisione con i battaglioni XIV e XVII dotati di M14 e con i carri del gruppo tattico Ariete, le varie unità combatterono furiosamente a Gafsa, a Kasserine, nella battaglia del Mareth, sull’Uadi Akarit, nelle zone di Tunisi e Biserta contro britannici, francesi e statunitensi.

Il 5 aprile 1943, la divisione cessò di esistere quale grande unità, mentre alcuni suoi reparti continuarono a combattere in rinforzo alla divisione Pavia ed alla D.A.K. tedesco, sino al 14 maggio allorché a Enfidaville cessò la disperata resistenza dell’Asse.