Ci troviamo nella nebulosa di Vega, raggruppamento di corpi celesti lontano anni luce dal nostro sistema solare. Qui esiste una piccola stella di nome Fleed, dove vive una civiltà dalla tecnologia straordinariamente avanzata i cui principi sono fondati sulla giustizia e la pace. Poco distante da quest’ultima esiste invece un pianeta che ne rappresenta la sua diretta antitesi: Vega. Il suo sovrano è uno spietato tiranno accecato da sanguinosi ideali di conquista, che ambendo al controllo dell’intera nebulosa, invade Fleed con il suo esercito, massacrando senza pietà l’intera popolazione. L’unico superstite è il Principe Duke Fleed, il quale, salito a bordo del Goldrake, la sola arma del pianeta, fugge a gran velocità: un interminabile viaggio che per un gioco del destino lo condurrà sulla Terra, sulla cui superficie, ormai stremato, effettuerà un atterraggio di fortuna.

Viene trovato gravemente ferito e privo di sensi dal Dottor Procton, il quale si occupa di medicarlo e di nascondere il suo veivolo in una caverna situata presso il Centro di Ricerche Spaziali, edificio dedito alla scoperta di nuove forme di vita nella galassia, da lui stesso diretto

Actarus (Duke Fleed), in tutto simile ai terrestri, si integra con la loro vita e viene preso a lavorare presso una piccola azienda agricola, alle dipendenze di un uomo buffissimo chiamato Rigel, padre della bella Venusia e del piccolo Mizar. Rigel è fissato con gli avvistamenti di Ufo ed extraterrestri e spera un giorno di incontrarne uno, con il suo piccolo cannocchiale, ma non sa di averne uno proprio nella sua fattoria che risponde al nome di Actarus. L'unica cosa che differenzia Actarus (Goldrake) da un normale essere umano è il fatto di essere dotato di qualità atletiche e telepatiche eccezionali come la super velocità nella corsa e la straordinaria forza fisica. Ma un giorno, l'insaziabile imperatore Vega mette gli occhi sul pianeta blu del sistema solare: la terra e decide di conquistarla. Così Actarus mette a disposizione il suo bellissimo e potentissimo Ufo Robot Goldrake per difendere la terra dalle orde malvagie e dai super robot di Vega. Goldrake viene aiutato (ma con scarsi risultati) anche dal coraggioso mini-ufo di Alcor, da Venusia e da Maria, la sorella di Actarus comparsa dopo diverso tempo e scampata anche lei dalla distruzione del pianeta. Tuttavia durante le battaglie a bordo di Goldrake, Actarus porta ancora i segni delle ferite lasciate dai Veganiani durante la conquista del suo pianeta Fleed. Infatti il suo braccio ha una ferita che si riapre tutte le volte che viene colpito dai raggi protonici dei robot nemici. Nonostante l'apparenza, la figura di Goldrake e di Actarus non è incline alla violenza, anzi la odia, ma è costretto a combattere per difendere gli esseri umani che lo hanno adottato. La parte che più di tutti affascina del cartone animato di Goldrake è quando Actarus si accorge di un attacco di Vega e si mette in azione per far intervenire Goldrake. Ecco che quindi corre a bordo della sua moto, verso il centro di Ricerche Spaziali del dott. Procton. Con un balzo prodigioso e all'urlo di "Goldrake!", si trasforma indossando una tuta rossa e nera, con le ali stilizzate nel petto e un casco bianco con visiera che gli ricopre interamente il volto. Entrato in una parte del laboratorio sale a bordo del suo Ufo Robot Goldrake e si mette ai comandi, quindi esce da un passaggio segreto del laboratorio, nascosto da una cascata.

La battaglia di Goldrake contro i mostri di Vega, inizia sempre a bordo del suo disco volante in grado di lanciare "lame rotanti" e "missili perforanti" situate nei dischi rossi all'estremità dell'astronave e "la pioggia di fuoco" che parte dalla cabina di pilotaggio. Quando il combattimento aereo risulta inefficace, Actarus azionando la leva di comando, scende con la sedia mobile dalla cabina di pilotaggio ad un livello inferiore dell' astronave, che risiede sulla bocca del super robot di Goldrake, quindi procede con la manovra di distacco, il gigantesco robot fuoriesce dal disco ed è pronto per la lotta corpo a corpo con i nemici. Le armi che vengono comunemente utilizzate da Goldrake sono: i "boomerang elettronici", due taglienti boomerangs situati sulle spalle, che ruotando vengono scagliate sul nemico e dalla loro unione nasce "l'alabarda spaziale". C'è poi il "maglio perforante", (che può anche essere doppio), il pugno del robot che si stacca dal braccio e grazie a delle lamelle che avanzano riesce a perforare le armature nemiche. Dal pugno fuoriescono anche i "disintegratori paralleli" e i "missili digitali" dalle dita. Il "raggio antigravità", che fuoriesce dal petto, serve per sollevare il robot venusiano e immobilizzarlo nell'aria, dopodichè ha la possibilità di azionare il devastante "tuono spaziale" che fuoriesce dalle corna di Goldrake e che distrugge definitivamente il mostro alieno. Cio che incuriosiva e colpiva molto l'attenzione, nelle puntate di Goldrake, era anche la caratterizzazione dei nemici e in particolar modo dell'imperatore Vega e dei suoi mostruosi subalterni Hidargos, Gandal e Zuril. Hidargos è un ufficiale alieno, dalla pelle verde, magro e con delle lunghe orecchie, che viene sconfitto da Goldrake, il quale distrugge la sua potente astronave. Gandal, la cui fisionomia ricorda molto il famoso mostro Frankestain, è il fedelissimo braccio destro di Vega, comandante della base spaziale situato sulla parte nascosta della Luna. È il superiore di Hidargos, e quando questo viene sconfitto da Goldrake, lo sostituisce con Zuril, che però ha il suo stesso suo grado di comando e tra i due nasce una accesa rivalità. Gandal è forse il personaggio più caratteristico in quanto, quando discute con Vega, a un tratto il suo volto si apre come una porta a due ante e fuoriesce una minuscola strega chiamata "Lady Gandal", il suo l'alter ego femminile, che dopo una tremenda sconfitta ad opera di Goldrake, si trasforma in un essere unico con la sua parte maschile. Il più grande amico di Actarus è Alcor, un ragazzo esperto di ufo che aiuta il dott. Procton. Alcor affianca Godrake nelle battaglie, nel tentativo di dargli manforte con il suo mini-disco volante di sua progettazione, ma nella maggior parte dei casi i piccoli missili lanciati dal coraggioso ragazzo, non scalfiscono minimamente la corazza dei terribili mostri di Vega. Dopo la distruzione del mini-disco, il dott. Procton gli affida la guida del Goldrake 2, un veicolo simile ad un aereo che si integra molto bene con Goldrake e ne aumenta le sue potenzialità. Venusia, la figlia di Rigel invece è perdutamente innamorata di Actarus e solo a metà serie capisce che in realtà il contadino assunto da suo padre altri non è che il pilota del Goldrake. Decide quindi di partecipare attivamente alle battaglie e riesce ad ottenere la guida del "Delfino Spaziale" un altro velivolo che come il Goldrake 2 serve da supporto a Goldrake. Anche Mizar, pur non avendo una parte attiva nel combattimenti, contribuisce non poco a creare quel clima divertente ed elettrizzante che ha fatto la fortuna della serie. Mizar è come Venusia, il figlio di Rigel e lavora insieme ad Actarus nella fattoria, che stima sopratutto da quando ha scoperto la sua vera identità. Grazie anche alle armi del dott. Procton che potenziano enormemente Goldrake, Actarus e i suoi amici, dopo numerose battaglie, raccontate in ben 70 episodi, sconfigge l'impero di Vega, liberando l'intera galassia dalla sua oppressione. Actarus e sua sorella Maria, ritornano al loro pianeta di origine, a bordo di Goldrake.