L'algoritmo completo
Ognuno dei passi dell'algoritmo sarà commentato nelle prossime pagine. Nel mentre, viene qui riportato per comodità l'algoritmo completo.
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Nelle formule, i simboli (-) e (+) individuano lo stato attuale della stima. Quando una variabile è seguita dal simbolo (-) si intende il valore stimato per predizione, quando è seguita dal simbolo (+) si intende che è stata applicata la correzione dovuta al valore attuale della misura. L'uso del simbolo "^" sulla variabile x che rappresenta lo stato del sistema, è necessario per ricordare che comunque, il valore di x calcolato è solo un'approssimazione di quello reale.
Questa pagina è stata aggiornata il 02/02/02.